一、3d深度相機(jī)技術(shù)有哪些

3d深度相機(jī)是區(qū)別于我們平時(shí)用到的2d相機(jī)。與傳統(tǒng)相機(jī)不同之處在于該相機(jī)可同時(shí)拍攝景物的灰階影像資訊及包含深度的3維資訊。其設(shè)計(jì)原理系針對(duì)待測(cè)場(chǎng)景發(fā)射一參考光束，藉由計(jì)算回光的時(shí)間差或相位差，來(lái)?yè)Q算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度資訊，此外再結(jié)合傳統(tǒng)的相機(jī)拍攝，以獲得2維影像資訊。那么3d深度相機(jī)技術(shù)有哪些呢？

目前市場(chǎng)上主流的有四種3d視覺(jué)技術(shù)：雙目視覺(jué)、TOF、結(jié)構(gòu)光3d成像和激光三角測(cè)量。

1、雙目視覺(jué)

雙目技術(shù)是目前較為廣泛的3d視覺(jué)系統(tǒng)，它的原理就像我們?nèi)说膬芍谎劬?，用兩個(gè)視點(diǎn)觀察同一景物以獲取在不同視角下的感知圖像，然后通過(guò)三角測(cè)量原理計(jì)算圖像的視差，來(lái)獲取景物的三維信息 。

由于雙目技術(shù)原理簡(jiǎn)單，不需要使用特殊的發(fā)射器和接收器，只需要在自然光照下就能獲得三維信息，所以雙目技術(shù)具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)靈活和成本低的優(yōu)點(diǎn)。適合于制造現(xiàn)場(chǎng)的在線、產(chǎn)品檢測(cè)和質(zhì)量控制，不過(guò)雙目技術(shù)的劣勢(shì)是算法復(fù)雜，計(jì)算量大，而且光照較暗或者過(guò)度曝光的情況下效果差。

2、3d結(jié)構(gòu)光技術(shù)

它通過(guò)一個(gè)光源投射出一束結(jié)構(gòu)光，這結(jié)構(gòu)光可不是普通的光，而是具備一定結(jié)構(gòu)（比如黑白相間）的光線打到想要測(cè)量的物體上表面，因?yàn)槲矬w有不同的形狀，會(huì)對(duì)這樣的一些條紋或斑點(diǎn)發(fā)生不同的變形，有這樣的變形之后，通過(guò)算法可以計(jì)算出距離、形狀、尺寸等信息從而獲得物體的三維圖像。

3、激光三角測(cè)量法

它基于光學(xué)三角原理，根據(jù)光源、物體和檢測(cè)器三者之間的幾何成像關(guān)系，來(lái)確定空間物體各點(diǎn)的三維坐標(biāo) 。

通常用激光作為光源，用CCd相機(jī)作為檢測(cè)器，具有結(jié)構(gòu)光3d視覺(jué)的優(yōu)點(diǎn)，精準(zhǔn)、快速、成本低。

4、TOF飛行時(shí)間法成像技術(shù)

TOF是Time Of Flight的簡(jiǎn)寫(xiě)。它的原理通過(guò)給目標(biāo)物連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過(guò)探測(cè)光脈沖的飛行時(shí)間來(lái)得到目標(biāo)物距離。

TOF的核心部件是光源和感光接收模塊，由于TOF是根據(jù)公式直接輸出深度信息，不需要用類(lèi)似雙目視覺(jué)的算法來(lái)計(jì)算，所以具有響應(yīng)快、軟件簡(jiǎn)單、識(shí)別距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)，而且由于不需要進(jìn)行灰度圖像的獲取與分析，因此不受外界光源物體表面性質(zhì)影響。典型的TOF 3d掃描系統(tǒng)每秒可測(cè)量物體上10,000至100,000個(gè)點(diǎn)的距離。不過(guò)TOF技術(shù)的缺點(diǎn)是：分辨率低、不能精密成像、而且成本高。

總的來(lái)說(shuō)，無(wú)論是立體視覺(jué)、結(jié)構(gòu)光、激光三角測(cè)量還是TOF，沒(méi)有哪種技術(shù)是更好的，只有哪種技術(shù)是更適合的。

二、3d深度相機(jī)特點(diǎn)是什么

3d深度相機(jī)小型化，外形緊湊、輕量級(jí)自重、極小功耗。3d深度相機(jī)特點(diǎn)：

1、結(jié)構(gòu)光技術(shù)，根據(jù)光信號(hào)的變化計(jì)算物體的位置和深度等信息，快速?gòu)?fù)原抓取物件的三維空間，實(shí)現(xiàn)高精度識(shí)別。

2、高幀率 智能算法，采用高幀率相機(jī)和特有的處理算法，能在小幅抖動(dòng)下快速獲取準(zhǔn)確的三維信息。

3、3d相機(jī)組采用MEMS編碼光柵結(jié)構(gòu)光進(jìn)行掃描，根據(jù)圖像恢復(fù)算法重建出物體的真實(shí)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4、滿(mǎn)足工業(yè)級(jí)高分辨率、亞毫米測(cè)量的三維視覺(jué)應(yīng)用需求。

5、該設(shè)備體積小、景深大、測(cè)量精度高、成本低、操作簡(jiǎn)單。

6、3d深度相機(jī)可應(yīng)用于生物識(shí)別場(chǎng)景。